“針灸”是針法和灸法的合稱。早在遠古時期，人們發生某些病痛或不適的時候，就會使用一些尖硬物體通過摩擦、抓揉、擠壓、捶打等手段刺激病患處附近，來減輕疼痛。

后來，古人開始有意識地用一些尖銳的石塊來刺激身體的某些特定部位，以達到減輕疼痛和治療疾病的效果。這些尖銳的石塊就是最早的針具，稱作砭石。

灸法早于針刺法。古代人們在使用火的過程中，發現身體某部位的病痛經火的燒灼、烘烤而得以緩解或解除，繼而學會用獸皮或樹皮包裹燒熱的石塊、砂土進行局部熱熨，逐步發展以點燃樹枝或干草烘烤來治療疾病。

由于艾葉具有易于燃燒、氣味芳香、資源豐富、易于加工貯藏等特點，因而后來成為了最主要的灸治原料。