灸法早于針刺法。古代人們在使用火的過程中，發現身體某部位的病痛經火的燒灼、烘烤而得以緩解或解除，繼而學會用獸皮或樹皮包裹燒熱的石塊、砂土進行局部熱熨，逐步發展以點燃樹枝或干草烘烤來治療疾病。

鎮痛。鎮痛是針灸療法應用最廣泛的領域。大量研究表明，針刺的鎮痛作用是通過內源性鎮痛系統而發揮作用，中腦邊緣系統如海馬、杏仁核等也在針刺鎮痛中起重要作用。

針灸發揮作用離不開穴位。穴位的起源據推論是我們祖先在尋找痛點刺灸的過程中，逐漸發現體表壓痛點同軀體或內臟有特定聯系，從而形成穴位的基本概念。穴位可以反映機體的功能狀態、疾病病理，所以穴位是針灸治療的首要基礎。